جزوه سمينار درس كنترل مدرن در پاورپوینت

جزوه سمينار درس كنترل مدرن

سمينار درس كنترل مدرن ، یک جزوه دانشجویی از درس سمینار که در دانشکده ها با فرمت پاورپوینت

در 11 اسلاید تهیه و تنظیم شده است

برای تهیه این پاورپوینت درس کنترل مدرن میبایست این مقاله را خریداری کنید تا بتوانید فایل کامل را دانلود کنید

ما بطور نمونه قسمتی از متن این تحقیق درس سمینار در قسمت زیر برای کاربران محترم خواهیم گذاشت

قسمتی از متن این پروژه

جزوه سمينار درس كنترل مدرن

adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking

مقدمه اي در مورد ربات ها

ايده كنترل تطبيقي

بكارگيري كنترل تطبيقي براي كنترل ربات

مقدمه اي در مورد ربات ها                                                          كنترل مدرن        دي 83

امروزه سيستم هاي زيادي در واحد هاي صنعتي و آزمايشگاهي كارهايي كه از عهده انسان برنمي آيد را انجام مي دهند .مي توان بخش عظيمي از اين سيستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت.

از ديد فني ، يك ربات رشته اي از اجسام صلب در يك سازه سينماتيكي مي باشد.

سينماتيك يك ربات در واقع مطالعه هندسه حركت اهرم هاي يك ربات است و از آنجا كه

انجام وظايف مشخص بوسيله حركت اهرم هاي ربات ميسر مي گردد ،لذا علم سينماتيك جزء ابزار هاي مهم در طراحي و كنترل ربات مي باشد.

سينماتيك مستقيم و معكوس:

مسئله يافتن موقعيت و جهت براي يك سري جابجايي مفاصل ،مسئله مستقيم سينماتيك ناميده مي شود.

 

در مسئله سينماتيك معكوس ، بايد بر اساس موقعيت و جهت مشخص شده ربات ، جابجايي مفاصل را بدست آوريم.در واقع پس از حل معادله سينماتيك معكوس، با حركت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حركت مورد نظر انجام مي شود.

در سينماتيك مستقيم،مكان نهايي ربات براي يك رشته تغيير مكانهاي داده شدهء مفاصل منحصر بفرد است در صورتيكي در سينماتيك معكوس ممكن است چندين جواب براي يك موقعيت وجود داشته باشد و نيز ممكن است براي گستره بخصوصي از موقعيت ربات جوابي وجود نداشته باشد.